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Controle Extremal Multivariável com Atuadores Saturantes
SILVA, Enzo Ferreira Tomaz; COUTINHO, Pedro Henrique Silva; OLIVEIRA, Tiago Roux
Resumo
Resumo
Este artigo aborda o controle extremal multivariável com atuadores saturantes. Com base no algoritmo de gradiente e uma incorporação politópica da matriz Hessiana desconhecida, condições suficientes são obtidas, na forma de desigualdades matriciais lineares, para projetar o ganho de controle que torna a origem da dinâmica média do erro em malha fechada globalmente exponencialmente estável, mesmo na presença de saturação dos atuadores. Essa condição permite o projeto de ganhos de controle não diagonais, em contraste com as estruturas de ganho diagonal geralmente fornecidas na literatura. A convergência do sistema de malha fechada é provada invocando-se o teorema da média. Simulações numéricas ilustram a eficácia do algoritmo de controle extremal proposto.
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palavras-chave
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extremal controlmultivariable controlactuator saturationgradient algorithmlinear matrix inequalitiesglobal exponential stabilityclosed-loop convergencemean value theorem
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